1. 項目名稱：
座椅自動化焊接項目
2. 項目簡介
座椅部件自動化焊接項目，采用了“點焊機器人+附加軸（變位機）+工裝夾具”的自動化焊接線。它集成了關節機器人技術、自動焊接技術，具有自動化程度高、可靠性好、安全性好、效率高等特點。它不僅可以滿足座椅部件自動化焊接的要求，而且在實際生產中提高效率、節約人力。
此自動機器人焊接工位由1臺關節臂機器人（包括機械焊槍、焊機、機器人電柜等）、2臺變位機、1臺清槍機組成。根據零件的加工工藝，本方案中采用1臺焊接機器人配兩臺變位機組成。機器人與變位機配合使用完成零件的自動化焊接。當機器人對0P01工序開始焊接時，操作人員可在OP02工序完成工件的取料以及裝夾，當機器人完成OP01工序焊接時可直接進行OP02工序的焊接無需等待，此時操作人員可在0P01工序完成工件的取料以及裝夾，以此循環加工。。
2. 選型配置
2.1.1. 自動線配置
機器人的底座及第七軸、工裝夾具、轉運工件的頂升裝置等均由齊星智能公司設計，經過有限元分析后，在齊星智能公司加工制造。
關鍵零部件配置如下：
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重要零件 IMPORTANT |
制造商 MAKER |
屬地 PLACE |
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機器人底座 |
齊星智能 |
隨州 SUIZHOU |
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工裝 |
齊星智能 |
隨州 SUIZHOU |
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電氣元件 |
施耐德 |
法國 FRANCE |
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電氣元件 |
魏德米勒 |
德國 GERMANY |
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傳感器 |
西克 |
德國 GERMANY |
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潤滑系統 |
貝奇爾 |
美國 AMERICA |
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機器人 |
埃斯頓 |
中國
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說明：以上關鍵零部件中，因供應商引起的不便（如交貨期延誤、產品無法滿足要求等），乙方可酌情采用其他同等品牌。
2.1.1. ESTUN ER6-1600關節機器人參數
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額定負載（KG）: |
6 |
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結構形式: |
串聯 |
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軸數: |
6 |
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工作半徑(mm): |
1600 |
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重復精度（mm）: |
＜±0.08 |
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最大工作范圍(第一軸）: |
180° |
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第二軸: |
-60°~+140° |
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第三軸: |
-155°~+80° |
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第四軸: |
±170° |
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第五軸: |
±180° |
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第六軸: |
±360° |
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最大速度(第一軸): |
148°/s |
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第二軸: |
109°/s |
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第三軸: |
214°/s |
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第四軸: |
440°/s |
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第五軸: |
435°/s |
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第六軸: |
520°/s |
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本體重量（KG）: |
164 |
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機器人運行功率（KW）: |
2.2 |
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安裝方式： |
地面/倒裝 |
2.1.1. 機器人控制柜及示教編程器
控制柜：
ESTUN ER6-1600 控制箱體，主要由主控、伺服驅動、內置PLC等部分組成。除了控制機器人動作外，還進行輸入輸出控制等。控制柜在機器人進行作業的時候，通過輸入輸出接口，給焊機發出焊接指令，并監控焊機的工作情況。同時還對周邊裝置進行控制。
※ 主控制軸卡支持最多 24 根軸，并且可通過輔助軸卡支持 最多 40 根軸
※ 緊湊型機身設計，腕關節處無馬達
※ 可快速更換的放大器（小于 5 分鐘）
※ 彩色，具有網絡瀏覽功能，易于編程且可自定義用戶界 面的 iPendant
※ 集成的機器人視覺系統可用于錯誤檢驗及定位，無需 PC 支持
※ 多樣的 I/O 連接方式
※ 針對各種應用的豐富的軟件功能包
示教編程器：
● 材質：強化塑料外殼（含護手帶）。
● 操作鍵：示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數字/應用鍵、急停按鈕、
安全開關等。
● 便于操作和監視的彩色觸摸屏。
● 中文顯示及中文資料更有利于客戶掌握機器人操作技巧。
● “＋”字光標鍵提高了操作性：眼睛不必緊盯顯示屏，即可進行菜單選擇，不必改變手與手指的位置即可實現順序操作。
● 專用鍵的設計，方便了操作者編制作業程序，下拉菜單與視窗軟件類似。
● 再現、試運行可直接再示教盒上進行操作。
● 機器人示教盒的操作界面能夠任選中/英/日中的任意文字，且兩種文字可方便切換。
2. 自動焊接系統
本車架自動化焊接項目中，自動焊接系統包含一套小原焊接變壓器、一套控制器、一套小原點焊焊鉗及連接電纜、一套點焊焊鉗修磨器、一套工件夾具等組成。
2.1. 焊接電源
本工作站選用焊接電源為小原焊接變壓器，其規格如下：
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控制箱 |
STN21 電阻焊控制箱 |
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機器人焊鉗變壓器 |
RT2H型 |
2.2. 小原焊鉗
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型 號 |
X2C |
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型 式 |
X型伺服焊鉗 |
3.3焊鉗修磨器（電極研磨器）
電極修磨機 此項目采用廣州極動的修磨器
l ●電極修磨機配置：
1）修磨機本體
2）獨立控制箱（繼電器）
3）標準架子（一般為 800MM 高）
4）標準刀片（KTW）
5）標準刀架（KTWH）
6）吹氣裝置
●特 征：
1）修磨時間只需 1 秒
2）刀片為上下一體式高壽命類型
3）電極修磨機高扭矩高轉速
4）采用高品質電極修磨機專用馬達
5）采用浮動單元裝置，吸收焊鉗和修磨機的負荷
l ●操作方法：
1）焊鉗加壓時請順時針開動馬達
2）設定焊鉗的加壓力（1000N-2500N）
3）在修磨前，確認馬達是否順時針轉動
2. 防護圍欄
整個自動化焊接線采用全防護的形式，以保障焊接線的安全。防護圍欄采用“鈑金框架+鐵絲網”的形式，并配備安全維護門，用于對自動下掛線的維護。安全維護門上安裝有安全開關，安全維護門無故打開將導致整線停止運行，避免發生安全事故，保障安全。
1. 環境溫度：-10～50 ℃；
2. 相對濕度：20%～75%；
3. 振動：振動加速度小于0.5g；
4. 電源：三相380V；
5. 電壓波動范圍：±10%；
6. 頻率：50HZ；
7. 需要有氣源：0.5Mpa以上；
8. 要求機器人控制柜電源配有獨立的空氣開關；
9. 機器人控制柜必須分別接地，接地電阻小于1Ω；
10. 工作現場無腐蝕性氣體；
11. 車間地基: 常規水泥地面處理，輸送線設備安裝底座采用膨脹螺栓與地面固定，其它采用化學錨栓與地面固定。